Військо вітовта мало близько 12 тисяч воїнів
Військо Великого князівства Литовського, Руського і Жемайтійського очолював великий князь литовський Вітовт, воно мало 40 хоругв і вірогідну чисельність близько 11-12 тисяч воїнів. До війська князя Вітовта входили підрозділи з жемойтських (сучасна Литва), литовських (сучасна Білорусь), руських (сучасна Україна) земель в тому числі з: Поділля, Києва, Стародуба, Луцька, Володимира, Кременця, Берестя (Бреста), Смоленська. Сигізмунд Корибутович, родоначальник родів Вишнивецьких і Збаразьких, очолював 51-шу хоругву, яка йшла під його власним прапором (гербом «Погоня»), вірогідно набрану у волинських володіннях князя. Сам Сигізмунд Корибутович під час битви знаходився у почті короля Ягайла. Припускається участь в битві Федора Острозького, нащадка короля Русі, Данила Романовича. Також є свідчення участі татар начолі з ханом ад-Діном, сином Тохтамиша. Загальному численність союзників було 39 000
Битва почалася з ініціативи литовців, коли грандмаршал Валлендорф, командувач правого флангу тевтонців, обстріляв його з бомбард. Вітовт закликав свого родича Ягайла почати бій, але Владислав ІІ, відстоявший дві меси й за словами Длугоша плакав, не спішив починати бій. На мою, думку це свідчить про певний страх Владислава вступити в бій з найсильнішим супротивником свого часу. Ініціативу бере у свою руки Вітовт. Він кричить своїм воїнам «Вільна» й рушає у бій після татарів. Дощ не дозволяє орденцям використати свій козир у вигляді бомбард, тому тепер мало значення якість воїнів. Литвосько-татарське військо зв’язало супротивника у ближньому бою, у відповідь Валлендорф відправляє у контратаку тяжку кавалерію, аби зломати стрій атакуючих. Вітовт дає наказ про відступ своїх військ. Польський хроніст Ян Длугош, розцінив цей маневр як втечу з поля бою, й пояснював цим розстроєність порядків ордену. Цими словами Длугош хотів привласнити перемогу Польщі, але за сучасними дослідженнями ми бачимо, що Вітовт виніс правильний урок з поразки на Ворсклі 1399 року, а саме маневр хибного відступу. Втративші порядок лицарі були оточені під литовським табором, що дозволило литовцям вернутися на поле бою і довершити розгром.
У той час війська лівого флангу на чолі Куно фон Ліхтенштейна продавлювали польські бойові порядки. Лицарям удалося захопити хоругву краківської землі, де-факто, королівський штандарт, що сприяло підняттю бойового духу лицарів. Тевтони почали співати свій бойовий гімн «Христос Воскрес смертю смерть подолав». Аби не допустити розвал лінії, король відправляє на допомогу резерв серед яких була Галицька хоругва. Оцінивши ситуацію і розраховуючи на «розгром» литовців, гросмейстер відправляє свій резерв 16 хоругв(1/3) війська у бій аби добити польські порядки. Король Владислав ІІ був вимушений задіяти третю лінію своєї кавалерії, це був останній польський резерв. Одному з тевтонських лицарів, який потім був індетифікований як Лепольд фон Кекірц, вдалося напасти на короля. Лише завдяки мужності Збігнева Олесницького він був урятований. У цей же час на поле бою вернулися литовці, які стали сюрпризом для тевтонських лицарів. Ульріх фон Юнгінген пробує врятувати ситуацію взявши під командування останні резерви ордену, але змінити хід бою йому не вдалося. В результаті бою, гросмейстер загинув, як й 205 братів ордену й майже все керівництво держави . в полон попало 14000 воїнів ордену, а 8 тисяч спочивало на полі. Погоня за надлишками армії ордену тривала аж до столиці – Марієнбургу.
Хоча Торунський мир 1411 року не був дуже важким, як очікувалося, але поразка в битві поклало край могутності ордену. Потік найманців і лицарів, які хотіли служити Тевтонському ордену скоротився, а Ганза відмовилася від союзу з ними. Грюнвальдська битва стала також виявом слави української зброї. Руські хоругви проявили кращі свої риси на полі бою. Яскравим прикладом військових можливостей українців була Львівська хоругва, яка була чисельністю 1000 чоловік. Особливої уваги заслуговує львівський лицар Іван Сушко(Деткович), який за свою безпрецедентну мужність на полі бою був винагороджений королем.
Перемагали тоді, переможемо й зараз!